Sinh ra ở Greenville, Mississippi, và lớn lên ở Leland, Mississippi, sau đó chuyển đến Hyattsville, Maryland, Henson bắt đầu tạo ra những con rối khi còn học trung học. Trong khi ôngcòn là sinh viên năm thứ nhất tại Đại học Maryland, College, ông đã tạo ra Sam và Friends, một chương trình múa rối dài 5 phút xuất hiện trên truyền hình. Sau khi tốt nghiệp Đại học Maryland với bằng cử nhân kinh tế, ông đã sản xuất quảng cáo cà phê và phát triển một số bộ phim thử nghiệm. Cảm thấy nhu cầu sản phẩm cần sáng tạo hơn, Henson thành lập Muppets Inc. vào năm 1958 (sau này trở thành Công ty Jim Henson ).
Henson trở nên nổi tiếng vào những năm 1960 khi ông tham gia chương trình truyền hình dành cho trẻ em Sesame Street , và đã giúp tạo các nhân vật cho bộ phim. Ông cũng xuất hiện trong chương trình hài kịch Saturday Night Live. Năm 1976, sau khi bỏ kế hoạch cho một chương trình Broadway, ông đã sản xuất The Muppet Show. Ông nổi tiếng vì những sáng tạo của mình, đặc biệt là Kermit the Frog, Rowlf the Dog, và Ernie, ông đã tham gia Sesame Street trong hơn 20 năm. Rowlf the Dog là một diễn viên trong chương trình Jimmy Dean Show vào đầu những năm 60. Ông cũng thường xuyên tham gia các bộ phim Muppets như The Muppet Movie, The Great Muppet Caper, The Muppets Take Manhattan, và tạo ra các con rối tiên tiến cho các dự án như Fraggle Rock, The Dark Crystal, và Labyrinth.
Trong những năm sau đó, ông thành lập Quỹ Jim Henson và Cửa hàng Creature của Jim Henson. Sự tham gia của ông trong hai chương trình truyền hình - Người kể chuyện và Giải thưởng Jim Hensonđoạt giải Emmy. Henson qua đời vì hội chứng sốc shock streptococcal vào ngày 16 tháng 5 năm 1990, ở tuổi 53, hai mươi giờ sau khi gặp tình huống cấp cứu - một sự kiện bất ngờ được lan truyền rộng rãi trong ngành công nghiệp điện ảnh và truyền hình.
Trong những tuần sau khi ông qua đời, ông được cử hành tang lễ trong một làn sóng cống phẩm. Ông đã được đưa vào trong Đại sảnh Vinh danh Hollywood năm 1991, và như một huyền thoại Disney vào năm 2011.
